# Please add a `--gen-data` flag the first time using any particular environment

#ENV：Navigation

# SAC
python scripts/train.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000

# SAC + SIG
python scripts/train-sig.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000

# SM
python scripts/train.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000 --do-mcac-bonus

# SM + SIG
python scripts/train-sig.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000 --do-mcac-bonus

# SM (Less Interact)
python scripts/train-nosig.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000 --do-mcac-bonus

# SM + SIG (Fixed Switch) 
python scripts/train-sig-fixed.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000 --do-mcac-bonus

# SM + SIG (w/o AVM)
python scripts/train-sig-noavm.py --algo sac --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --init-iters 2000 --do-mcac-bonus

# TD3
python scripts/train.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05

# TD3 + SIG
python scripts/train-sig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05

# TM
python scripts/train.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-mcac-bonus

# TM + SIG
python scripts/train-sig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-mcac-bonus

# TM (Less Interact)
python scripts/train-nosig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-mcac-bonus

# TM + SIG (Fixed Switch) 
python scripts/train-sig-fixed.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-mcac-bonus

# TM + SIG (w/o AVM)
python scripts/train-sig-noavm.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-mcac-bonus

# GQE
python scripts/train.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9

# GQE + SIG
python scripts/train-sig.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9

# GM
python scripts/train.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9 --do-mcac-bonus

# GM + SIG
python scripts/train-sig.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9 --do-mcac-bonus

# GM (Less Interact)
python scripts/train-nosig.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9 --do-mcac-bonus

# GM + SIG (Fixed Switch) 
python scripts/train-sig-fixed.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9 --do-mcac-bonus

# GM + SIG (w/o AVM)
python scripts/train-sig-noavm.py --algo gqe --env navigation --n-demos 20 --tau 0.05 --total-timesteps 150000 --gqe --gqe-lambda 0.9 --do-mcac-bonus

# OEFD
python scripts/train.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter

# OEFD + SIG
python scripts/train-sig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter

# OM
python scripts/train.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter --do-mcac-bonus

# OM + SIG
python scripts/train-sig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter --do-mcac-bonus

# OM (Less Interact)
python scripts/train-nosig.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter --do-mcac-bonus

# OM + SIG (Fixed Switch) 
python scripts/train-sig-fixed.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter --do-mcac-bonus

# OM + SIG (w/o AVM)
python scripts/train-sig-noavm.py --algo td3 --env navigation --n-demos 20 --init-iters 2000 --tau 0.05 --do-bc-loss --do-q-filter --do-mcac-bonus

# CQL
python scripts/train.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 

# CQL + SIG
python scripts/train-sig.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 

# CM
python scripts/train.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 --do-mcac-bonus

# CM + SIG
python scripts/train-sig.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 --do-mcac-bonus

# CM (Less Interact)
python scripts/train-nosig.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 --do-mcac-bonus

# CM + SIG (Fixed Switch) 
python scripts/train-sig-fixed.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 --do-mcac-bonus

# CM + SIG (w/o AVM)
python scripts/train-sig-noavm.py --algo cql --env navigation --n-demos 20 --init-iters 10000 --num-eval-episodes 5 --do-mcac-bonus