Entwurf einer semantischen Missionssteuerung für autonome Serviceroboter

Klaus Uhl, Marco Ziegenmeyer, Bernd Gaßmann, Johann Marius Zöllner, Rüdiger Dillmann

Abstract: In diesem Beitrag wird der Entwurf einer semantischen Missionssteuerung für autonome Serviceroboter mit dem Ziel der Inspektion von komplexen Umgebungen vorgestellt. Es werden die wesentlichen Komponenten der semantischen Missionssteuerung und ihr Zusammenwirken sowie der Aufbau der zentralen Wissensbasis beschrieben. Abschließend wird die Umsetzung der semantischen Missionssteuerung für die sechsbeinige Laufmaschine LauronIV erläutert. Als konkretes Inspektionsziel wird das Auffinden von Müll in unstrukturiertem Gelände untersucht.