Konzepte für den Roboterassistenten der Zukunft (Towards the Robotic Co-Worker)

Sami Haddadin, Michael Suppa, Stefan Fuchs, Tim Bodenmüller, Alin Albu-Schäffer, Gerd Hirzinger

Abstract: ZusammenfassungDie Realisierung eines sensorbasierten Roboterassistenten, der es ermöglicht Mensch und Roboter im industriellen Umfeld intenisiv kooperieren zu lassen ist ein wichtiges Ziel der Robotik. In diesem Beitrag wird ein Konzept für einen Roboterassistenten vorgestellt und anhand einer Beispielanwendung, dem Griff-in-die-Kiste, demonstriert. Dabei werden verfügbare Standardkomponenten benutzt, um aufzuzeigen, dass der Stand-der-Technik bereits weit genug ist derart komplexe Szenarien zu realisieren. Es werden sensorbasierte Reaktionsstrategien zur sicheren Mensch-Roboter Interaktion in ein zustandsbasiertes Roboterverhalten integriert und des Weiteren benutzt, um die nötige Robustheit für partiell unstrukturierte Umgebungen zu erlangen. Der Griff-in-die-Kiste wird an einem DLR Leichtbauroboter III (LBR-III) validiert, der mit dem DLR 3D-Modeller zur Generierung von Umgebungsmodelle und einer Time-of-Flight Kamera zur Objekterkennung ausgestattet ist.