Adaptive Regelung eines Gangrehabilitationsroboters unter Berücksichtigung von Reibung

Karsten Harder, Thomas Specker, Klaus Dietmayer, Michael Buchholz

Abstract: ZusammenfassungZur Wiederherstellung der Bewegungsfähigkeit, beispielsweise nach Verletzungen des Rückenmarks, werden bei der Rehabilitation verstärkt Therapieroboter eingesetzt. In diesem Beitrag wird die Regelung eines Gangrehabilitationsroboter mittels adaptiver Folgereglung vorgestellt. Ziel ist die Einregelung einer Gangtrajektorie unabhängig von den Einflüssen des Patienten durch die zusätzliche Masse oder aufgebrachte Kräfte beim Training. Darüber hinaus treten dominante, variierende Reibungseffekte in den Antrieben des Roboters auf, die ebenfalls kompensiert werden müssen. Die Evaluation des Verfahrens anhand von Messungen an einem Prototyp des Roboters zeigt, dass bereits nach kurzer Einschwingzeit der Adaption eine sehr gute Trajektorienfolge erzielt wird.